2022年3月，世界首款四足机器羊亮相。

「仿生人会否梦见电子羊」，这个哏从科幻文学出圈到科技业界和大众中，已有半个多世纪了。

现在的仿生机器人，各种跑酷拿大顶都会了。但电子机器羊迟迟未面世。

不过2022年3月9日东京的「国际机器人展销会」上，世界首款机器羊终于亮相。

仿生人和电子羊，两样齐活了。

为何要做机器羊：两足机器人落地不了，先化用已有技术

在当下，波士顿动力是机器人领域的搞事情先驱。四足机器狗能跳舞、两足机器人能跑酷，波士顿动力每有新发布，都让公众眼前一亮。

不过尖端研发很丰满、商业落地很骨感，这几乎是当代智能产业的共相。两足机器人就算能后空翻，也搞不来大批订单。

在公众印象中专做大摩托的日本企业川崎重工，其实在各种无人机、机器人领域中也有持续发力。两足机器人这种尖端，马斯克要做、波士顿动力要做、老牌工程企业川崎自然也要做。

从2015年开始，川崎重工一直在大力投资「坚实人形机器人平台」（Robust Humanoid Platform，RHP）项目，力争早日将名为Kaleido的两足机器人推上市场。

虽然样机已经有了，不是马斯克那种找舞者穿黑白套装上台亮相的假把式。但样机除了造型比较萌以外，智能性与动作灵活性可远远赶不上波士顿动力的竞品。

进度遇阻的RHP项目组，此时发挥出老牌日本机械企业的丰富商业落地智慧：触类旁通、不钻牛角尖。

毕竟工程界有古谚云：「必要性是一切发明之母」，结题时不能搞钱的研发不是好研发。

即使人形机器人一时半会干不过竞品，但在开发两足机器人时获取的各种行进、驱动等独有技术成果绝对可以应用于四足机器羊中。机器人不好上市卖钱，但机器羊的实用化难度就小些。

RHP项目组负责人扫部雅幸说：「通过Kaleido的开发，我们了解到做双足机器人的难处。类人机器人潜力巨大。但是，要投入实际使用还需要很长时间。

另一方面，我们也在开发靠轮子移动的自走式服务机器人Nyokkey，但花了大约一年的时间才进入验证测试阶段。

这两个项目中，我们发现腿型结构还是最适应在不平坦地形上移动。这就是我们为何开发四足步行机器羊Bex，希望藉用前两个项目的经验，在两足机器人与四足机器人之间，找到最适合的商业契机。」

机器羱羊的多种行动与操控模式

川崎重工的四足机器羊Bex，命名与造型都来自于生活在西亚和非洲山地的羱羊。

有网友看到，说这跟最近的热门游戏「老头环」（《艾尔登法环》）里主角召唤的灵异坐骑蛮像的：都是能载人、有长角的妖兽造型……

至于机器羊带LED灯的角部到底是只为了装饰，还是内藏传感器或其他元器件，川崎重工没有给出解释。

不过钢铁羱羊的造型不是为了卖萌，是为了结合两足机器人腿部构造的灵活性、与四足机器人轮式构造的速度与稳定性。

具体言之，在平坦光滑的地面上，机器羊Bex可以降低机身，将下肢四腿膝部的轮毂接地，以四驱机车的方式前进。这样同时确保了行进速度与稳定性。

如果载重略超上限、载荷重心欠稳、或者需要加速时，Bex腹部的备用轮毂也能接地前行，提供额外的支点与驱动力。

如果地面状况复杂、崎岖不平，机器羊Bex就以下肢四腿末端的蹄部接地，以仿生羊的方式前进。

川崎重工为两足机器人开发的V-Sido机械动作控制系统，能让机器羊腿部稳定生成并执行平稳流畅的步态动作，并保证任何时刻四足中都有两足接地支撑，确保行进的稳定性与可操作性。

机器羊Bex有载人与无人两种操作模式：

在有人模式下，羊骑士可以用Bex身上的手柄操纵行进方向与速度。

在无人模式下，Bex可以被遥控、可以与其他川崎生产的无人自动送货机器人联网获取行动信息。

模块化、大重量载荷

川崎重工称机器羊Bex的载荷是100公斤，并于展销会上演示了大重量负载的行进状态。

考虑到既能载人又能扛货的基础用途设定，100公斤应该是有效载荷上限才对。毕竟展销会上Bex载人演示时扛的是身形娇小的川崎女员工，商业落地实用可不能只用机器羊驮萌娘。

不过100公斤的载荷重量看似不多，在当下的四足机器人业界里也算是个方向性的突破了。

当年以波士顿动力为代表的新兴机器狗厂家们，是以做机器载重驮兽的名头进入业界视野的。但BigDog和LS3这些机械驮兽项目悄无声息、无疾而终。

现在机器狗身上的载荷大都是摄像套装等传感器，普通口径步枪都算是重量级负载了。

现今机器狗界最重的载荷，是步枪模块

而川崎重工不负他们做大船大摩托大火车头的大习惯，机器羊Bex摆明车马要重启机械驮兽的赛道。

在项目负责人扫部雅幸的介绍里，虽然机器羊Bex也能干机器狗现在通用的工作：扛摄像头环顾四周、巡逻厂房，但更可以为其他劳力密集型行业分担重量：在建筑工地运输重物材料、在农田里为农民承载运输农作物的收获。

机器羊Bex不止扛水泥块与稻堆，也能驮无人直升机。

在川崎重工的放风中，机器羊驮着川崎重工自产的K-Racer直升机，已经在2021年完成了无人机于羊背上起飞与降落的实验。K-Racer号称同类产品中最重最宽的一款，机器羊能完成此举，确是不小的成就。

K-Racer的体积、重量，赛过一辆川崎大摩托

如此搭配的商业理念是，日后川崎可以出售全地形无人机分布套装：无人直升机被机器羊驮到崎岖复杂的山地/高海拔/地物密集环境中，让无人机直接于羊背上起飞。

而且川崎重工将载荷多样化理念更推进一步，直接将机器羊的上半身模块化。按扫部雅幸的说法，机器羊上半身可以按照顾客需求进行定制，建筑工程商和农场主的各种不同需求都能完成。

川崎重工唯一不愿改的，是机器羊下半身的行进系统，上半身完全是个开放的模块化平台。

有网友说：「如果开重型摩托的暴走族会引发畏惧，那么开重型机器羊的羊骑士们，会引发卡哇伊萌感吧……」

参考资料：https://event.kawasakirobotics.com/jp/irex2022/en/humanoid/kaleido-slim/
https://www.pcgamer.com/roach-has-nothing-on-this-adorable-robot-horse-that-can-deploy-an-aerial-drone/
https://spectrum.ieee.org/kawasaki-robotics-bex

本文转自微信公众号“新智元”（ID：AI_era），编辑袁榭。文章为作者独立观点，不代表芥末堆立场，转载请联系原作者。